En la época medieval se intensificaron las peregrinaciones. Tres puntos eran los principales de las peregrinaciones: el Santo Sepulcro de Jerusalén, los sepulcros de San Pedro y San Pablo, en Roma, y el sepulcro de Santiago el Mayor, en Compostela.
La devoción religiosa, la penitencia y el logro de las indulgencias eran los principales motivos.
Las peregrinaciones ampiaban horizontes, abrían ante los ojos del caminante el libro de la naturaleza, invitaba a la admiración de los monumentos que hallaba a su paso. Cristo, en definitiva, era la meta que sostenía la peregrinación de los cristianos. Ayudaba a conseguir la evocación del ejemplo de los santos, ejemplos vivos del Evangelio. La peregrinación entrelazó caminos, unió pueblos, facilitó el desarrollo, hermanó a gentes de diversos orígenes.
Santo Domingo fue peregrino por los caminos de Europa y se postró en varias ocasiones ante el sepulcro de San Pedro en el Vaticano y ante el sepulcro de San Vicente Martir, en Castres, a 80 kilómetros de Tolosa.
Se encontró con peregrinos, les expuso la Palabra de Dios, e incluso consiguió a algunos para la Orde de Predicadores, destacando Reginaldo de Orleans, peregrino a Roma y Jerusalen, y Jacinto de Polonia, a quien le dión el hábito en Roma.
También se cuenta la historia de que consiguió del Señor que se libraran de morir ahogados algunos peregrinos ingleses que navegaban por el río Garona, a su paso por Tolosa.
